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在分析典型灾难环境的基础上,采用模块化设计思想,提出了一种6自由度四摆臂履带式救援机器人行走系统总体方案和传动系统结构方案。该方案具有可迅速拆卸、方便携带和维修的优点,以及较好的越障性和机动性。基于救援机器人走廊调头和上下楼梯等越障过程的分析,设计了机器人的主要结构参数。以上工作为新型救援机器人实物样机的研制及越障性能的测试奠定了基础。