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为准确模拟初始铺管作业中管道和起始缆的形态，创建一个逼真的深水铺管起重船铺管作业虚拟训练环境。针对S型铺管作业中的初始铺管作业，以Euler？Bernoulli梁理论为基础，对初始铺管管道和缆索进行静态分析，建立几何非线性微分方程，且对管道与缆索微分方程边界条件难以确定导致方程无法求解的问题，提出一种基于微分求积法的迭代方法，该方法能够准确地实现边界条件的确立，从而完成微分方程的求解。仿真和实验分析不同作业状态下管道与缆索的形态与内力变化，结果证明了初始铺管整体算法的准确性。该方法提高了微分方程求解精度且