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现代战场中生存环境日益恶劣、威胁目标趋向隐蔽和使命任务繁复艰巨,为保护士兵生命、提高作战效能,侦察机器人成为军队向非接触、非对称、零伤亡方式转变的必要装备,进入战场的侦察、排爆等应用领域。从工程应用环境出发,研制基于四驱动履带机构的背包式侦察机器人移动底盘,在建立运动模型基础上设计了系统反馈控制律,进行了机器人移动底盘的越障性能和轨迹跟踪测试。结果表明:该移动底盘能够越过200 cm台阶、35°斜坡面和350 cm壕沟,具有较强的越障稳定性能和准确的轨迹跟踪能力,满足背包式侦察机器人的指标要求,为后期机器