螺旋铣孔机器人末端执行器位置精度误差分析

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【摘要】

：

基于Reis RV-16机器人,采用D-H法建立机器人连杆坐标系,推导出机器人连杆的运动学方程;采用函数微分法建立螺旋铣孔机器人关节变量对末端执行器位置精度影响的误差模型;采用A

【作者】

：

张生芳刘伟宿崇秦宇刘宇沙智华

【机构】

：

大连交通大学机械工程学院

【出处】

：

大连交通大学学报

【发表日期】

：

2014年S1期

【关键词】

：

螺旋铣孔机器人末端执行器位置精度误差模型运动学仿真

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基于Reis RV-16机器人,采用D-H法建立机器人连杆坐标系,推导出机器人连杆的运动学方程;采用函数微分法建立螺旋铣孔机器人关节变量对末端执行器位置精度影响的误差模型;采用ADAMS软件建立螺旋铣孔机器人虚拟样机,通过运动学仿真验证了误差模型的准确性.该模型对评估螺旋铣孔机器人末端执行器位置误差,提高位置精度有积极的作用.

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