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针对串联机器人逆解困难问题,提出采用运动旋量及指数积求解运动学逆解子问题的方法,求解LR-Mate100机器人的运动反解.研究表明：该方法可消除多关节耦合变量,简化求解过程,计算精度高,同时为求解LR-Mate 100机器人的运动学逆解提供了一种新方法.
基于运动旋量的LR-Mate 100机器人的逆运动学分析
【摘 要】
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针对串联机器人逆解困难问题,提出采用运动旋量及指数积求解运动学逆解子问题的方法,求解LR-Mate100机器人的运动反解.研究表明：该方法可消除多关节耦合变量,简化求解过程,计
【机 构】
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辽宁工业大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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机械制造
【发表日期】
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2014年5期
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