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在对平面机构闭式运动链结构组成进行研究后，提出运动链类型综合的基杆构形树法。首先，针对给定的构件数与自由度，基于缩杆邻接矩阵综合出运动链连杆序列、缩杆序列、构件度序列以及基杆联结度序列等恒量序列。然后，归纳出基于缩杆邻接矩阵对运动链进行类型综合的方法与步骤，定义了基杆构形树，并用基杆构形树综合出运动链的基杆构形矩阵，进一步研究了综合运动链联结矩阵的缩杆匹配方法。由于基杆构形树法在综合过程中按杆的级别、运动副数目以及联结关系等结构不变量将运动链进行了分类细化，因此综合规律性强、效率高，有利于减少后续刚性子链