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本文以二自由度机械臂为主要研究对象，对机械臂进行运动学模型分析和动力学模型分析，采用自适应鲁棒PD控制器，给出自适应律设计。最后基于Matlab软件搭建控制系统图，通过调节参数实现对机械臂轨迹的跟踪控制。
二自由度机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制及仿真
【摘 要】
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本文以二自由度机械臂为主要研究对象，对机械臂进行运动学模型分析和动力学模型分析，采用自适应鲁棒PD控制器，给出自适应律设计。最后基于Matlab软件搭建控制系统图，通过调节参数
【机 构】
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洛阳理工学院电气工程与自动化学院
【出 处】
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洛阳理工学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2017年3期
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