【摘 要】
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基于并联机构的影响系数法和虚功原理构建天线副面调整机构的完整刚度模型.该模型综合考虑主被动关节弹性变形和外力/力矩的影响,且给出二阶影响系数矩阵具体的转置形式.构造
【机 构】
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
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基于并联机构的影响系数法和虚功原理构建天线副面调整机构的完整刚度模型.该模型综合考虑主被动关节弹性变形和外力/力矩的影响,且给出二阶影响系数矩阵具体的转置形式.构造单分支支链的轴向线刚度模型,考虑虎克铰和球铰对分支杆轴向刚度的影响.通过引入变动参数求解得到副面调整机构在定平台可动时的完整刚度矩阵,充分解决副面调整机构在空间任意位姿下刚度矩阵的计算问题.通过最简刚度模型、本体刚度模型和整体刚度模型三者对比,绘制副面调整机构在初始位姿下副面调整机构动平台中心随变动参数变化时的微位移曲线,并通过有限元软件验证了
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