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图像匹配是是立体视觉的核心问题,针对当前图像匹配算法运算时间长、不能得到稠密匹配点的缺点,提出一种惯性信息辅助的金字塔式图像匹配算法。采用两层图像金字塔,使用非极值抑制法控制特征点的数目,前后左右4幅图像分别利用极线约束和惯性信息限制匹配点的搜索范围,进行绝对差值和比较。仿真实验结果证明,该算法可以控制得到的匹配点数目,并且实时性和匹配点的置信度得到很大提高。