【摘 要】
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机械臂的目标定位和抓取是工业机器人自动化领域的核心问题。针对目前机器人3D抓取耗时长且误差较大的问题,提出基于轮廓迭代最近点(Contour Iterative Closest Point,CICP)
【基金项目】
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深圳市基础科研项目(No.JCYJ20150422150029095)
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机械臂的目标定位和抓取是工业机器人自动化领域的核心问题。针对目前机器人3D抓取耗时长且误差较大的问题,提出基于轮廓迭代最近点(Contour Iterative Closest Point,CICP)配准的机器视觉抓取方案,并建立多维空间下的3D多目标模型定位的计算机视觉系统。利用梯度直方图特征+支持向量机对多目标进行检测分割得到单目标大致区域,再使用基于Guide滤波+漫水填充的预处理方式对目标轮廓进行提取得到轮廓点云,最后使用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)进行点云
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