Dexterity Analysis for Omni-directional Wheeled Mobile Manipulator Based on Double Quaternion

来源 :Chinese Journal of Mechanical Engineering | 被引量 : 0次 | 上传用户：lichao0714900

【摘要】

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The unified analysis of omni-directional wheeled mobile manipulator(OWMM) through the dimensionally nonhomogeneous Jacobian matrix may lead to unreliable result

【作者】

：

DU Bin ZHAO Jing SONG Chunyu

【机构】

：

CollegeofMechanicalEngineeringandAppliedElectronicsTechnology

【出处】

：

Chinese Journal of Mechanical Engineering

【发表日期】

：

2013年3期

【关键词】

：

DOUBLE QUATERNION homogeneous JACOBIAN mobile manipulator MANIPULABILITY task di

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The unified analysis of omni-directional wheeled mobile manipulator(OWMM) through the dimensionally nonhomogeneous Jacobian matrix may lead to unreliable results. The existing researches focus on the integrated performance evaluation of OWMM, without taki

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