【摘 要】
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针对微机电系统（Micro Electro Mechanical System,MEMS）-惯性导航系统（ Inertial Navigation System,INS）/全球定位系统（Global Positioning System,GPS）组合导航在城市车载导航
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针对微机电系统（Micro Electro Mechanical System,MEMS）-惯性导航系统（ Inertial Navigation System,INS）/全球定位系统（Global Positioning System,GPS）组合导航在城市车载导航应用中的定姿性能和GPS 中断时的定位性能精度较差的问题,提出了一种基于动态判断的组合导航性能改进方法.该方法将车辆的动 态分为三种,并设置了车辆在各个动态下的姿态约束和运动模型,然后利用惯性元件的输出判断出当前动态, 并选择对应动态的姿
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