连续型强化学习与PID控制的应用对比分析:以一阶倒立摆系统为例

来源 :工业控制计算机 | 被引量 : 0次 | 上传用户：aaaaeeettjj

【摘要】

：

作为典型的强人工智能方法,强化学习已经开始被尝试应用于真实控制任务中.为了探究连续型强化学习在物理系统控制中的效果,以一阶倒立摆系统的平衡控制为实例,使用强化学习方法和经典PID控制方法对倒立摆系统分别进行建模与控制实现,并着重对控制表现进行对比分析,结果表明在该控制任务中连续强化学习训练所得的控制策略对扰动的反应更迅速,并具有更强的稳定性.

【作者】

：

程丽梅贾文川

【机构】

：

上海大学机电工程与自动化学院,上海200444

【出处】

：

工业控制计算机

【发表日期】

：

2021年10期

【关键词】

：

强化学习倒立摆系统连续性 PID控制

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

魅力鸡尾酒

在这个日新月异的时代，颠覆传统的东西越来越多，汽车也在不断顺应这种潮流。曾经，我们将Coupe定义为造型优美、性能出众、实用性一般的双门轿跑车，但现在这种观念早已被颠覆，比如奔驰CLS，比如大众CC，再比如保时捷Panamera，这是大势所趋。事实上，我们测试的上海大众凌渡，同样在顺应这样的潮流，它就像奔驰CLS那样，让原本沉闷的轿车，摇身变成了仙女般妩媚动人。　　理性与浪漫的融合　　凌渡是上海大

期刊

无缝钢管过程控制系统设计与应用

近年来,现代冶金行业信息化迅速发展,对冶金产品过程质量要求越来越高,特别是对于附加值较大的上游产品,生产过程中就要对其质量数据进行收集和监管,对于钢管企业热轧区生产监督就显得特别重要.描述了钢管热轧区域过程控制系统设计和应用,通过对制造执行系统(MES)生产计划接收、控制系统生产过程质量数据收集、物料跟踪和生产过程管理等功能,实现了对钢管从短坯到成品生产过程追溯,采用“软”跟踪模式实现对钢管信息进行逐支跟踪.

期刊

制造执行系统过程控制系统可编程控制器数据采集

这些年，为车企“代盐”的明星们

核心指标打分212.5　　厂商：北京现代　　车型：ix25　　代言明星：金秀贤（韩国）　　通过《来自星星的你》，金秀贤成功塑造出高冷、傲娇、毒舌、腹黑的都教授形象，并因此大受追捧，风头一度甚至高过李敏镐。就在2014北京国际车展开幕前夕，北京现代看准风头正劲的“都教授”，与他签订了代言全新小型SUV ix25的合约。　　ix25的定位正是时尚、自信且兼有责任感的“潮流个性青春一族”，车辆外观设计简

期刊

基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法研究

针对上肢康复机器人在随动过程中反映出患者实际运动能力不佳的问题,提出了一种基于变导纳控制的上肢康复机器人柔顺控制方法.首先进行了机器人的机械结构说明,建立了用于机器人控制的运动学模型;其次通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器获得外界的操作者交互力;再次,建立了基于标准驱动力的变阻尼导纳控制器以将交互力转化为机器人的输出速度;最后通过实际的路径跟踪测试验证控制方法的性能,结果表明提出的控制方法获得了低阻尼控制在任务耗时及高阻尼控制在运动准确性上的优势性能.

期刊

上肢康复机器人柔顺控制变导纳控制

菲同寻长

中国消费者的购车理念向来与众不同，无论是A0级还是D级，亲民定位还是豪华档次，后排空间都是任何车型在研发过程中不可忽视的一环，即便是以动感驾驶见长的车型也不能幸免。因此，国产与加长便成为了打包的套餐，制约着每一个进军中国车市的豪华品牌。　　轴长车更长　　48mm，一个成年人三根手指的宽度而已，但若要放在一款车的轴距上，却是一次革命性的提升。它的变化不仅可以用拳头来丈量，一个大大的“L”标识也会被张

期刊

连续型强化学习与PID控制的应用对比分析:以一阶倒立摆系统为例

其他学术论文