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提出一种采用自均力驱动模块构造冗余驱动并联机器人的新方法,根据这种方法构造了一种具有10个输入的6自由度冗余驱动并联机器人。对此机器人的运动反解进行了分析,得到了唯一的显式表达。最后用自行研发的六维鼠标对这种机器人进行了运动仿真,验证了反解的正确性。
一种6自由度冗余驱动并联机器人运动学分析及仿真
【摘 要】
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提出一种采用自均力驱动模块构造冗余驱动并联机器人的新方法,根据这种方法构造了一种具有10个输入的6自由度冗余驱动并联机器人。对此机器人的运动反解进行了分析,得到了唯
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院,河北工业大学机械学院,上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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2005年08期
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