论文部分内容阅读
文章根据柯尼希定理，应用拉格朗日方程，建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程，并计算出系统一般形式的状态方程组；应用基于T-S模糊模型，设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器，实现了对旋转倒立摆系统的实时控制。控制结果表明，逐级模糊控制可满足实时控制要求，具有控制精度高、稳定性好的特点。