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实时混合试验将结构的关键部位作为试验子结构进行试验,而其余部分作为数值子结构在计算机中模拟,并通过作动器或振动台对试验子结构进行加载来实现二者边界条件的协调.由于作动器一试件系统复杂的非线性动力特性,传统的PID控制器性能受到一定影响,必须采用时滞补偿方法或外环控制消除作动器一试件系统的非线性动力特性影响,才能保证实时混合试验的成功.为在作动器内环消除作动器一试件系统非线性动力特性的影响,采用基于混合灵敏度的H∞控制理论设计实时混合试验作动器内环控制器,并研究了这种方法的可行性.数值仿真表明,H∞控制器表