气动人工肌肉静态特性实验及模型仿真研究

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tkzcsl

【摘要】

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由于受到材料、端部结构、内部摩擦力等因素的限制,建立准确的气动人工肌肉数学模型十分困难。针对气动人工肌肉的内部摩擦力和橡胶弹性力,建立了比理想模型更加符合实际的改

【作者】

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高建文梁全刘慧芳

【机构】

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沈阳工业大学机械工程学院

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2019年1期

【关键词】

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气动人工肌肉数学模型静态特性实验仿真

【基金项目】

：

沈阳市科技计划项目(F15-199-1-14)

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由于受到材料、端部结构、内部摩擦力等因素的限制,建立准确的气动人工肌肉数学模型十分困难。针对气动人工肌肉的内部摩擦力和橡胶弹性力,建立了比理想模型更加符合实际的改进数学模型。根据DMSP型气动人工肌肉的结构与特性,设计并完成了基于LabVIEW的静态特性实验。经过对比分析实验数据与应用MATLAB仿真得到的理想模型曲线和改进模型曲线,研究了橡胶弹性力与摩擦力对气动人工肌肉轴向收缩力的影响,为下一步拮抗关节和控制方法的研究打下基础.

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