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介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法.该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止.引入了KD树并以前一帧规划出的路径为基础进行下一帧的运动规划以缩短规划时间.用该方法可以规划出最优路径或次优路径.
基于快速扫描随机树方法的路径规划器
【摘 要】
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介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法.该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止.引入了KD树并以前一帧规划出
【机 构】
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天津大学
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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2004年7期
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