【摘 要】
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针对微创手术中由呼吸运动和心跳产生的周期性扰动和软组织环境特点,设计了一种新颖的广义预测控制方案.使用MATLAB中的SIMULINK仿真工具建立仿真框图,将广义预测控制算法编
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(60575051),江苏省“青蓝工程”中青年学术带头人资助项目
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针对微创手术中由呼吸运动和心跳产生的周期性扰动和软组织环境特点,设计了一种新颖的广义预测控制方案.使用MATLAB中的SIMULINK仿真工具建立仿真框图,将广义预测控制算法编写成S函数作为系统中的预测控制器,并加入方波信号模拟周期性的扰动.分别进行遥操作机器人主从手开环位置跟踪仿真实验和遥操作机器人主从手闭环位置-力跟踪仿真实验.仿真实验结果表明,系统在该控制方案下能够有效地减小扰动影响,使从手很好地跟踪主手运动,并将所受的力反馈至主手.在主从手遥操作机器人系统中采用广义预测控制方案可有效抑制微创手术中
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