【摘 要】
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针对自行车机器人运动的侧向不稳定性，模仿人骑自行车的动力学特征，充分利用并联机构的结构紧凑、刚度大、响应速度快、承载能力强的特点，提出了一种基于2-RHR型冗余驱动并联机
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针对自行车机器人运动的侧向不稳定性，模仿人骑自行车的动力学特征，充分利用并联机构的结构紧凑、刚度大、响应速度快、承载能力强的特点，提出了一种基于2-RHR型冗余驱动并联机构进行自行车机器人侧向稳定调节的方法，系统地阐述了并联机构侧向调节方式的可行性和优越性。最后，运用第一类拉格朗日方程建立了系统动力学模型，为进一步的动力学及控制策略研究奠定了基础。
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