【摘 要】
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为了对具有不确定性参数机械臂系统进行控制，提出了一种能够自适应校正系统参数的终端滑模控制策略，通过仿真分析，运用自适应控制策略，动力学参数发生不确定性变化前后两种情况下
【基金项目】
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国家自然基金（61563035 81960327）;江西省杰青（20171BCB23008）;江西省自然科学基金（20192BAB207029）
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为了对具有不确定性参数机械臂系统进行控制，提出了一种能够自适应校正系统参数的终端滑模控制策略，通过仿真分析，运用自适应控制策略，动力学参数发生不确定性变化前后两种情况下的响应基本相同，控制器很好地消除了动力学参数发生不确定性变化对系统的影响。针对双主双从遥操作系统中两从机械臂末端位姿的相对协调运动，分析了其中一个主从控制受到干扰时对两从端协调位置关系的影响，并据此提出了一种可行的同步位置控制，使双主双从遥操作系统在协调运动过程中主从位置误差和同步误差均同时收敛于零，实现了在主从机械臂按期望轨迹运动的同时保证两从端机械臂间的运动协调同步，并利用 Lyapunov 稳定性理论证明了系统的全局稳定性。验证了所提出的双主双从遥操作系统同步控制策略的正确性和有效性。
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