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在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构。利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式。然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获得了能量最优的运动姿态,最后对机器人的运动进行了仿真。
基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化
【摘 要】
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在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构。利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建
【机 构】
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山东科技大学机械电子工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2010年21期
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