欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随控制

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jj80022084

【摘要】

：

针对欠驱动船舶的路径跟随问题,提出了一种综合神经网络和滑模控制的控制方法.采用视线(LOS)制导方法解决船舶欠驱动问题,并设计了关于漂角的自适应状态观测器,将预测的漂角引入LOS以补偿漂角引起的稳态横向偏差;使用滑模控制方法实现航向控制,并用神经网络处理控制模型的不确定性问题;应用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,同时通过对比仿真试验结果,验证了本文所提出控制器的有效性.

【作者】

：

贺宏伟邹早建曾智华

【机构】

：

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海交通大学海洋工程国家重点实验室

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2020年09期

【关键词】

：

水面船舶路径跟随视线制导自适应观测器神经网络滑模控制 surface vesselpath followingline-of-sight(LOS)gu

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(51779140)

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

浅析小学生数据分析观念和能力的培养

《义务教育数学课程标准》(2011年版)对数据分析教学提出了新要求,强调要培养学生数据分析观念和能力。因此,教师在教学数据分析相关内容时,要有意识有目的地培养学生数据分

期刊

数据分析调查研究数据收集数据整理

上皮性卵巢癌PARP抑制剂相关生物标志物检测的中国专家共识

卵巢癌是女性生殖系统常见的恶性肿瘤,中国每年卵巢癌新发病例为52100例,死亡病例达22500例[1]。卵巢癌的发病风险因素包括家族史、遗传因素、年龄、体质量、子宫内膜异位症

期刊

上皮性卵巢癌PARP抑制剂标志物检测

机械设备安全管理中常见问题及防护对策

在工程施工领域,强化机械设备管理的举措已经被很多的建筑企业重视。工程机械设备能否体现良好的设备安全性能,关系到工程建设的整体质量、安全性以及设备本身的运行年限。建

期刊

机械设备安全管理常见问题防护对策

欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随控制

其他学术论文