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近年来，基于现代微分几何的机器人研究已逐渐成为一个新的研究热点。从机器人结构学、运动学、精度、奇异性和动力学与控制等方面对现代微分几何理论的应用现状进行了详细介绍，分析了用现代微分几何理论进行机器人研究的优点，并结合现有尚未解决的问题指出了有待深入开展研究的方向。
基于现代微分几何的机器人研究现状
【摘 要】
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近年来，基于现代微分几何的机器人研究已逐渐成为一个新的研究热点。从机器人结构学、运动学、精度、奇异性和动力学与控制等方面对现代微分几何理论的应用现状进行了详细介绍
【机 构】
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天津大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2007年2期
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