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针对水下作业工具的换接问题,研制了一种水下作业工具快速换接装置(简称快速换接装置)。基于对接容差参数对装置进行结构设计。根据几何及力学摩擦条件,对装置在对接过程中的位姿调整情况进行分析与计算。利用Matlab计算容差范围确定容差指标。利用Adams对装置处于典型极限位姿偏差情况下进行对接仿真实验,验证容差理论计算的正确性。该快速换接装置的研制降低了机械手的控制难度,提高了水下作业工具对接成功率。