【摘 要】
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分析了牵引系统各部分的运动约束关系,通过引入广义速度向量建立舰载机、牵引杆和牵引车构成的多体铰接系统运动学模型;忽略了舰船运动对牵引系统的影响,计算了牵引系统受到
【机 构】
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海军航空大学青岛校区,海军航空大学训练部
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分析了牵引系统各部分的运动约束关系,通过引入广义速度向量建立舰载机、牵引杆和牵引车构成的多体铰接系统运动学模型;忽略了舰船运动对牵引系统的影响,计算了牵引系统受到的外力和外力矩。通过适当地定义质量和角速度矩阵,采用经典的牛顿-欧拉方程描述系统动态,使模型推导中不用考虑铰接点的力和力矩;通过仿真和实验验证了模型的正确性,并对系统的运动特性进行仿真;仿真结果表明：由于折叠效应的影响,牵引系统逆向运动时系统不稳定。
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