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动态环境下，障碍物破坏移动机器人的工作路径。为了研究移动机器人的路径再规划问题，先采用自由空间法建立移动机器人动态工作环境下的二维定量网络模型，再根据原有工作路径和网络模型，从原有工作路径的正向和反向搜索，找出原有工作路径的正向和反向断点。利用回溯法和DUkstra算法搜索出断点之间的路径，通过连接正向断点之前的路径、断点之间的路径和反向断点之后的路径来实现路径再规划。