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采用实际模型简单控制的策略，针对分数阶系统提出一种基于预期动态方程的二自由度P ID整定方案（DDE）。通过选取预期动态方程系数，将控制器参数与系统控制要求建立联系，确定各个参数的取值规则。8个分数阶模型的控制仿真结果表明，用DDE法整定的整数阶二自由度 PID控制器可以使系统满足预期动态，并且该控制器具有与分数阶P ID相当或较其更好的控制效果。