【摘 要】
：
针对无人机低成本姿态解算这一基本问题,考虑到传统姿态算法运算量大、不易调试,采用微惯性单元(MEMS)测量无人机原始姿态数据,采用基于四元数的互补滤波算法,有效降低姿态解
【机 构】
：
南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学无人机研究院,
论文部分内容阅读
针对无人机低成本姿态解算这一基本问题,考虑到传统姿态算法运算量大、不易调试,采用微惯性单元(MEMS)测量无人机原始姿态数据,采用基于四元数的互补滤波算法,有效降低姿态解算的运算量,实现MEMS各传感器的信息融合。从理论上证明了基于四元数的互补滤波器的稳定性,分析了滤波器的性能。采用无人机真实数据验证了算法的有效性,解算得到的俯仰角、滚转角精度小于1°,航向角精度小于2°。与传统姿态算法比较,本算法简单有效、运算量小、易于调试。
其他文献
铁凝是一个有创作实力的女作家，从短篇小说《哦，香雪》、中篇小说《麦秸垛》一直到长篇小说《玫瑰门》，铁凝始终关注着个体生命的生存状况，尤其关注女性的生命状态，其文本表现出鲜
意象是我国古典文论中一个重要的概念,它来源于对古典诗词的审美,又被大量运用于对古典、现代诗歌的分析中。而散文的审美意象分析却不多见。本文通过对古典散文意象和古典诗
进入21世纪以来,信息技术的运用为教育教学提供了一个新的平台,在教育部《基础教育课程改革纲要(试行)》中明确提出了要大力发展推进信息技术在教学中的应用。该文通过对信息
中国与东南亚的农业在世界上占有重要的地位，双方在农业领域的互补性也比较强。近年来，在《中国与东盟全面经济合作框架协议》、中国与东盟10国《农业合作谅解备忘录》等双边和
目的探讨加味补肺汤治疗慢性阻塞性肺疾病(COPD)伴抑郁的疗效,为临床提供参考。方法将浙江中医药大学附属第三医院和杭州市周浦社区卫生服务中心2015年1月—2016年6月间收治
生态观光区的开发和建设已成为我国生态旅游实践的一项重要内容。生态观光区的开发和建设需要基本的资源条件、区位条件和市场需求,特别是在争取旅游客源市场比较激烈的今天,
随着生活节奏的日益加快，对时间进行管理成为必然的趋势。研究生相对于大学生和中学生来说可自由支配的时间更多，他们的时间管理倾向基本情况如何，能否支配好时间、是否会影响到
<正>世界首条立井煤矿全断面掘进机作业线试验成功近日,世界首条立井煤矿全断面硬岩掘进机作业线在淮南矿业集团张集矿试验取得圆满成功。立井煤矿全断面硬岩掘进机作业线,是
在高中政治课教学中,只有在课堂上真正做到"从生活中来,到生活中去",才能充分调动和发挥师生的创造性,让课堂成为学生和教师生活的一个中心。