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根据自主航天器的特点,分析了其规划问题中活动的并行特性以及约束的复杂性,提出了自主航天器规划系统的系统结构,并对规划模型的模型要素进行分析,然后采用规划域定义语言对规划域进行建模,以时间区间理论为基础对规划问题的持续时间约束进行表示,采用时间线模型表现航天器的并行活动,最终解决了自主航天器规划系统的建模与约束表达问题.最后通过一个算例验证了所提方法的正确性.