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为抑制小摩擦系统由加速到稳速运动时残留振动、优化振荡时间，以小车驱动一级直线摆为实验研究对象，引入输入整形技术，在系统由加速到稳速运动动态过程中，将零振动（ZV）、零振动和微分（ZVD）和极不灵敏（EI）整形技术应用到该运动控制系统，以抑制小车进入稳速阶段时直线摆残留振动，减少直线摆振荡时间。通过运动控制系统引入整形技术前后的直线摆摆角、摆动时间分析对比，不同条件下实验结果分析表明：一级直线摆运动系统在ZV、ZVD和EI整形技术作用下，运动系统由加速进入稳速运行时，直线摆摆角输出幅值变小，可明显减少摆杆摆