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本文介绍了一种在颜色场地信息已经由视觉识别的前提下，通过单目视觉测距，实现全自主足球机器人自定位的几何方法；对摄像机CCD像面的量化、镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能的引起误差的因素进行了详细分析，并且对应地提出了解决办法。尤其是引入了偏最小二乘回归法对摄像机内部参数进行定标，避免由变量的市相关性导致的定标误差；同时也更适于实际的比赛情况。实验结果表明它是可行的。