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柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定
柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定
来源 :控制与决策 | 被引量 : 0次 | 上传用户:hquyuer
【摘 要】
:
研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数
【作 者】
:
曹小涛
李元春
【机 构】
:
吉林大学通信工程学院
【出 处】
:
控制与决策
【发表日期】
:
2008年7期
【关键词】
:
柔性臂
协调运动
正实引理
线性算子半群
Flexible manipulator
Cooperating motion
Positive real lem
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研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.
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