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针对所设计的3SPS＋1PS型并联仿生髋关节试验机，利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型，利用增广PD控制策略，设计了并联试验机基于工作空间的多输入／多输出控制器，并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。将增广PD控制的试验结果与PD控制的结果进行对比，可看出利用增广PD控制器可在一定程度上改善试验机动平台的轨迹跟踪精度。