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自20世纪90年代开始,内镜及微创技术被逐渐应用于心脏外科领域,最早是由Benetti完成左乳内动脉（left internal mammary artery,LIMA）至左前降支的左胸小切口微创冠状动脉旁路移植术（minimally in-vasive direct coronary artery bypass,MIDCAB）,随后使用胸腔镜辅完成MIDCAB,后由Vassilades利用伊索声控机械臂（AESOP）辅助完成MIDCAB。