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针对由航向舵工作范围受限引起的饱和约束下船舶航向控制问题,基于非线性系统反步设计思想,结合Filippov微分包含及非光滑系统Lyapunov稳定性理论提出了1种非光滑反馈控制律设计方法。在考虑航向舵执行机构动态的前提下,利用该方法可获得Lipschitz连续的非光滑反馈控制律,并可实现船舶航向控制系统全局渐近稳定性。数值仿真结果验证了该非光滑设计方法的有效性。