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针对永磁直线同步电机（PMLSM）迭代学习控制（ILC）过程中，由于扰动及时间滞后引起的系统不稳定、误差难以收敛及跟踪精度下降等问题，提出一种基于Smith预估和性能加权函数的鲁棒ILC方案。Smith预估器与ILC相结合，可在不需要PMLSM精确数学模型的情况下，减少时间滞后对系统跟踪性能的影响，避免迭代过程中由于时间滞后的累积而引起的系统不稳定。由于系统存在外部扰动、参数变化、端部效应等不确定因素，充分利用性能加权函数的信息设计反馈控制器，在满足鲁棒收敛条件情况下，可使位置误差收敛到期望值。实验结果表