两轮机器人相关论文
两轮机器人是一个本征不稳定的欠驱动系统,并且具有多变量、非线性、强耦合和参数不确定的特点,其姿态平衡控制原理与人相似,又被......
机器人的发育机制类似于人类大脑,对新的事物和环境有一定的认知学习能力。通过学习和经验的积累,使机器人具有类似于人的行为,体......
机器人自发明而来一直发挥着重要作用,尤其广泛应用于制造业、生产业、军事领域以及生产生活等诸多领域,因此,对机器人的研究既具......
自平衡两轮机器人具有结构简单、重量轻、体积小、运动灵活等特点，易于各种地形的导航，在解决社会和工业的很多挑战中具有很大的潜力......
为了验证红外传感器作为姿态检测的可行性,又能满足经济性要求,设计了一种基于红外传感器的两轮桌面式小型机器人WillBot-Ⅱ,此机......
针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器。该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时......
在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统。根据两轮机器人运动学特性......
针对模糊规则的自动生成问题,采用Skinner操作条件反射(OC)和概率有限自动机(PFA)构成的OCPFA学习系统,设计能对模糊规则进行自学......
针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统,构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.OCPA仿生自主学习......
文章针对两轮白平衡机器人的平衡控制问题，提出了一种基于改进萤火虫算法的控制器优化算法。该算法通过引入莱维飞行（Levyflight）的思......
针对机器人姿态路径目标航迹仿真中一些传统机器学习方法不能进行连续行为学习的问题,通过模拟人类心理认知机理与脑部神经运动现......
针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题，设计了基于趋近律的滑模变结构控制器；首先对机器人的非线性模型进行线性化处理，再根......
两轮自平衡机器人与倒立摆的基本原理相同，都是自动控制理论的典型研究对象，但要自行制作都有一定难度。介绍了用市场上很容易买到的......
两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂。为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两......
针对两轮机器人的运动平衡控制问题，提出一种基于Q学习的生长细胞结构（GCS）网络的仿生学习算法；GCS网络除了具有sOM网络的竞争机制外，它......
针对强化学习算法训练网络规模较大、运行时间较长、过度拟合等问题，提出一种记忆可修剪型强化学习仿生模型（H-RLM）作为两轮机器人的......
文章在此对两轮机器人的控制进行研究,主要目的是针对PID控制器参数较为困难的问题进行解决.文章在此设计了一种新的方法,构建神经......
提出了基于有限状态自动机的动作描述方法并给出两轮机器人的舞步运动规划,推导出了两轮机器人的运动学模型,给出两轮机器人分解运......
针对两轮自平衡机器人的运动平衡问题,提出了一种基于模糊自适应控制算法的自主学习方法,能够在线识别机器人模糊模型,检测机器人......
两轮机器人在环境中的行为学习存在自主探索效率低等问题,基于人脑中关于人类行为学习时的信息处理机制和相关神经结构之间的协调......
首先简述了机器人仿真研究的现状和机械系统动力学分析仿真软件ADAMS及SIMULINK在机器人仿真上的应用.然后应用拉格朗日方程建立了......
目前,由于机器人的快速发展,机器人软件系统开发中,代码复用和模块化需求越来越强烈,如何快速构建一个灵活性较高的软件框架是个值......
随着计算机技术的迅速发展及其应用优势,促进了越来越多的行业往智能化,信息化转变,也促进了以计算机技术为核心的其它技术的发展,......
介绍了基于LF2407A DSP的两轮机器人控制器的设计,以及电机控制PID算法.利用这个控制器实现了对两轮机器人样机的轨迹控制.......
为解决具有强耦合、非线性和不确定性等特点的自平衡两轮机器人的平衡控制问题,提出一种参数自整定模糊控制器.该控制器通过比较系......
针对目前两轮自巡航机器人在运动控制问题上,设计了一种基于微控制器MK60FX512VLQ15实现的单轨行走两轮机器人运动控制系统。该系......
为了使两轮机器人在更加复杂和多变的环境中灵活快捷的执行任务,本文设计了一种两轮自平衡循迹机器人控制系统,系统基于 STM32F103......
结合球形机器人防护性好，两轮机器人能自平衡易控制，弹跳机器人越障能力强的优点，构建了一个具有球形、两轮和跳跃3种基本运动形态的......
针对两轮机器人现有控制算法的弊端,基于自学习参数寻优算法设计自适应控制器. 该控制器结构简单, 无需依赖精确数学模型,经过多次......
主要研究两轮机器人的运动平衡问题。首先利用牛顿力学分析法对两轮机器人结构建立动力学模型,再对非线性模型进行线性化及解耦处......
以两轮机器人的自主平衡学习控制为研究对象,针对传统控制方法无法实现机器人类似人或动物的渐进学习过程,依据斯金纳的操作条件反......
两轮机器人以其结构简单、控制复杂、灵活性等特点,成为机器人研究中的一个重点研究课题。该文为了实现两轮机器人良好的平衡效果......
针对强化学习,人工势场算法等在两轮机器人的躲避障碍物和最优路径规划任务中存在的算法速度慢,白板学习和维数灾难以及自主能力不......
针对两轮自平衡机器人的动态平衡控制问题,提出了一种可变论域模糊PID控制算法,对机器人体的倾斜角度设计了二级模糊控制器。由第......
针对传统机器人越障能力不足的问题,结合本实验室设计的一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人,建立了机器人的动力学模型。分析了两......
针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,提出了基于Skinner操作条件反射理论的BP神经网络与资格迹相结合的仿生自主学习算法作为......
针对无监督学习网络模型对于特定的映射空间,期望产生特定的影响具有一定的局限性,提出了有监督的可生长结构的动态结构模型;该模......
两轮机器人通过姿态反馈达到稳定状态,但需要解决其姿态检测传感器存在误差的问题。本文首先通过力学分析建立两轮机器人数学模型,......
两轮直立车传统单回路PID闭环算法实现简单,成为常用的基础算法,但直立车系统具有非线性、欠驱动、高阶次、自然不稳定等特点,单级......
针对非同轴两轮自平衡机器人存在系统平衡失效的问题,提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角,同时采......
针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题，提出一种基于Backstepping（推）方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping......
两轮机器人自平衡控制的难点在于提高机器人达到平衡的快速性和稳定性的能力。为解决传统强化学习算法收敛速度慢，系统易发散的问题......
两轮机器人是一个多变量、高阶次、强耦合的非线性系统.提出了一种新颖的双回路PID控制方法,实现两轮机器人控制,并完成该控制系统......
轮式移动机器人因具有灵活高效、稳定快速的移动能力,在物流运输、探索搜救、材料操作、服务娱乐等领域都有十分重要的应用。而两......
为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性，通过将跳跃运动与轮式运动相结合，设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人。跳跃运动由三杆弹簧......
针对两轮自平衡机器人在学习过程中主动性差的问题，受心理学内在动机理论启发，提出一种基于内在动机的智能机器人自主发育算法。该算......
针对两轮自平衡机器人在学习过程中遇到的主动性差和以往强化学习对单步学习效率低的问题,受心理学中内在动机理论的启发,提出一种......
研究两轮机器人行走机构的系统组成及数学模型的建立，并进行了仿真和样机实验．行走机构由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成......
