关节空间障碍相关硕士博士期刊学术论文

以二维ＲＲ臂为例，阐述了工作空间障碍向关节空间映射的几个重要性质，分析了点、直线（线段）及圆的关节空间障碍，为机器人关节空间内路径规划......