凿岩机器人相关论文
凿岩机器人是隧道钻爆法施工作业中极其重要的凿岩设备。目前国外企业占据着我国凿岩设备市场的主要份额,相关技术资料对外保密,我......
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钻臂机构作为凿岩机器人的重要组成部分,广泛应用于国家基础建设和能源开采中。凿岩机器人创新设计的关键在于钻臂机构的创新设计,......
传统凿岩机器人钻臂的定位精度较低,影响爆破效果和成孔质量,所以对钻臂位姿测量技术进行研究、提高钻臂的定位精度具有十分重要的......
为实现凿岩机器人钻臂作业时钎头的精准定位,提出一种基于遗传算法优化BP神经网络的位姿误差预测方法.首先基于改进型D-H参数法,建......
凿岩机器人的结构具有重载荷、大跨度和关节冗余等特点,关节运动时会产生较大的非几何误差.通过简化结构建立凿岩机器人DH正运动学......
通过对隧道凿岩机器人双三角钻臂运动规律的研究，引入平行坐标系将两后变幅缸对钻臂摆角与俯仰角的两输入两输出耦合系统转化为两个......
干涉判别问题是凿岩机器人研究中关键问题.该文根据钻臂与施工环境的特点,建立了钻臂的简化模型与隧道的简化模型.以简化模型为研......
钻爆法(钻孔、装药、爆破开挖岩石的方法)是井下采矿和隧道开挖普遍采用的施工方法。凿岩机器人具有高度自主操作能力,能有效改善......
本文运用遗传算法规划凿岩机器人钻孔任务序列，通过判断机器人的多关节钻臂上每一关节其运动方向在彼此相邻的三个钻孔位置上的变化......
双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点 ,被凿岩机器人所采用 .为了控制钻臂 ,对轨迹进行跟踪和精确定位 ,要求建立......
在考虑隧道形状与尺寸的情况下，提出了一种将壁碰分析由三维空间转化为二维平面的判别准则及其判别方法，并运用该准则与方法对双臂隧......
数字化、智能化是凿岩台车等大型设备未来的发展趋势。为明晰国产凿岩台车的研究方向,结合我国地下矿山钻爆施工中凿岩台车的应用......
针对复杂非线性系统控制中闭环预测存在的缺陷,提出了一种适合于一般非线性系统的非齐次时变线性模型,给出并证明了其存在性定理,......
文章在分析凿岩机械手的机构结构的基础上,求出机械手在工作面上的最大最小工作区间,然后运用模糊理论的相关知识将两凿岩机械手的......
将一种输入输出增量式线性时变模型作为对象的实时预测模型,采用加权限定记忆回归法来估计模型参数,进而提出一种自适应预测控制策......
运用模糊理论的相关知识和双向A+*算法规划基于个体的2机械手合作任务，对机械手的工作区间进行合理分区，确定2钻臂在这些区域产生碰......
凿岩机器人在现代隧道工程中占有十分重要的地位,但昂贵的设计及实验成本阻碍了隧道凿岩机器人技术的进一步发展.虚拟样机技术的出......
分析了钻臂自重及其承受的外载荷对钻臂定位机构所形成的位姿误差,以机器人运动分析中采用的齐次变换矩阵为基础,推导了各杆件自重......
运用机器人理论中的坐标变换原理,求出钻臂机构处于不同位姿时各油缸的驱动力.该方法与传统的几何分析法相比,具有简单、清晰、便......
为提高凿岩机器人钻臂末端（钎头）的定位精度,在利用粒子群优化（PSO）算法对关节变量误差进行补偿时,存在收敛速度慢、容易过早陷入局部......
本文在考虑双臂形状与尺寸的情况下，提出了一种将干涉分析由三维空间转化为二维平面的判别准则，并将干涉判别准则在双臂的简化模型上......
主要研究影响凿岩机器人机械手定位精度的因素及误差分配的原则....
针对凿岩机器人三角钻臂精确运动控制困难的问题,对三角钻臂的机械结构进行了运动解耦分析。首先通过D-H坐标系法建立了多关节闭链......
隧道凿岩机器人控制系统,具有断面轮廓与布孔设计、虚拟实现、车体激光定位、手动可编程逻辑控制器(PLC)控制、电脑导向控制、自动......
给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型，对其进行降阶近似，使用自抗扰控制方法设计二阶控制器，并在不确定环境下进行仿真研究。结......
在利用粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)进行凿岩机器人钻臂定位过程中,存在收敛速度慢和易于陷入局部最优解等问......
针对矿井下硬岩钻孔爆破工程,将凿岩机器人钻臂转化成多关节机器人系统。根据D-H模型及几何分析法完成了钻臂的正逆运动学求解,并......
凿岩机器人广泛应用于钻爆法隧道开挖和矿山开采等工程施工,其液压凿岩机的控制性能直接关系到钻进速度和炮孔质量,影响工程效率和......
论述了地下凿岩设备的发展历史、应用效果和发展趋势。...
应用计算机实现液压凿岩台车的高度自动化是当今世界各国液压凿岩设备发展的主流，而双三角钻臂因为性能优良而被广泛应用于液压凿岩......
隧道凿岩机器人的可靠性和定位精确性对隧道施工的质量及经济性有着重要的影响，其中关键的因素是其控制系统的可靠性和精确性，本文在......
分析了凿岩机器人控制系统的构成,针对集中控制方式的缺点,提出了分布式控制系统的方案.分配了CAN总线智能节点及其功能,设计了适......
针对传统凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案存在采集精度不高、抗干扰能力差等问题,提出了一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案......
就隧道开挖的自动化凿岩设备——凿岩机器人的研究,在指出了凿岩机器人发展的原因的基础上,在总体上详细介绍了其国内外研究现状,......
根据凿岩机器人的工作环境与条件,对旋转式光电编码器、感应同步器及磁性 编码器作为凿岩机器人控制系统的角位移传感器进行了分析......
从液压系统的基本方程入手 ,对双三角钻臂变幅机构进行了机理建模。在建模过程中 ,忽略对模型精度影响不大的一些次要因素 ,获得了......
从液压系统的基本方程入手 ,对凿岩机器人钻臂平行联动机构进行了机理建模。在建模过程中 ,忽略对模型精度影响不大的一些次要因素......
计算机控制凿岩台车自研发成功后,在隧道钻进、岩层爆破等方面展现出了巨大的优势,其对断面形状的控制以及凿岩轨迹的规划大大减少......
凿岩机器人在现代地下矿山和隧道工程中占有举足轻重的地位 ,因而受到人们的青睐。近年来 ,凿岩机器人的研制非常活跃 ,发展迅速。......
凿岩机器人在工作时,完成的任务是随机的,它每1只机械手具有6个转动关节和3个移动关节.在定位时,其运动学逆运算过程相当复杂,为满......
通过研究凿岩机器人双三角十字铰钻臂运动规律,在分析两变幅缸伸缩变化与钻臂摆角与俯仰角的变化之间关系的基础上,得到了钻臂摆角......
地下凿岩设备在现代地下矿山中占有举足轻重的地位,近年来,凿岩机器人和水压凿岩机的研制非常活跃,发展迅速.本文论述了地下凿岩设......
本文运用机器人学动力学理论对凿岩机器人钻臂进行动力学分析,建立了钻臂的动力学模型,该研究对于钻臂零部件、驱动油缸的设计及凿......
凿岩机器人是有效解决井下人工凿岩带来的安全、效率和钻爆精度等诸多问题的重要装备,凿岩智能化也是实现“少、无人矿山”和“数......
