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计及环境特征的刚—柔机械臂动力学建模方法与理论研究
基于Kane方程推导建立了在惯性参考坐标系中的刚—柔机械臂的非线性动力学模型 ,并利用假设模态的方法对方程进行离散 .在对刚—柔......
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刚—柔机械臂
环境特征
约束
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