势场法相关论文
近年来,我国的汽车拥有量显著增加,汽车行业飞速发展的同时也带来一系列的问题,例如交通拥堵、交通事故等问题。无人驾驶技术的发......
当今社会对于机器人需求已经不只是限于重复性的任务,而是希望机器人可以拥有一定程度的自主协同功能。所以有越来越多的专家学者......
该文在简要地分析了机器人小车系统设计与其动力学、运动学的基础上,着重推导了在未知环境下的移动机器人小车的路径规划算法,即:......
机器人足球赛[52]是当前智能控制领域的热点问题.机器人在各种变化环境下,应该具有实时决策能力和避碰规划能力等.该文以中型组机......
机器人足球比赛作为人工智能研究的一个重要分支,经过近些年众多专家与学者的积极参与,得到了长足的发展,为相关领域培养了大批高......
机器人是人工生命中具有不少价值的应用实例,其中足球机器人是机器人的一个典型实例,本文以足球机器人作为多人工生命体的研究平台......
近几年来自主移动机器人的研究已成为一个热点。自主移动机器人具有一定的智能和判断能力。目前，移动机器人越来越多的应用到了各个......
针对室内环境,选用角度势场法并加以改进作为避障策略,利用Pioneer3-AT机器人自带的声纳传感器为室内路径规划提供环境信息。角度......
应用凸多面体之间的伪最小平移距离实现了机器人无碰撞运动规划的势场法与假设 修正法 .主要研究内容包括 :(ⅰ )论述了势场法与内......
推导了旋量表示的空间机器人数学模型.采用改进的势场法对障碍环境下空间机器人的路径规划问题进行了研究,并对已知障碍环境下三自......
针对势场法所固有的几个缺陷，提出了一种基于势场法的移动机器人避障路径规划算法，并成功应用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划......
目前为止,已经存在多种路径规划方案,各有优缺点。文中结合栅格法与势场法的优点,而本身方法的缺点可以通过对方的优点来克服,为家......
分析了传统势场法存在的问题。针对传统势场法应用中存在的缺陷,引入蚁群算法,将两者结合进行解脱航迹的优化。研究表明：两者结合不......
为了解决障碍物附近目标不可到达目的地问题,提出了一种融合算法用于移动机器人路径规划.融合算法对人工势场进行了改进,构造了新......
研究了复杂动态环境下具有局部感知能力的移动机器人路径规划问题．针对传统势场法避障在拥塞环境下存在局部振荡的问题，提出虚拟侧滑......
本文介绍了一种变粒度栅格地图与势场法避障相结合的巡检机器人智能路径规划方法通过在全局范围内找寻目标点以及在局部小范围内使......
在一般势场法的基础上，针对动态环境中，目标和障碍物都是运动的条件下，提出了一种改进的势场法。通过在吸引力势场函数中引入相对速度......
论文引用物理学中“能量场”的要领对机器人周围障碍物距离信息的定性环境进行描述，衍生出一种导航控制算法－－势场法。实验证明它具有......
针对传感器范围有限的质点移动机器人,提出了一种新的被动式目标跟踪控制方法,使其能在动态变化的环境中有效地避开静止和运动的障......
在应用传统人工势场法的移动机器人路径规划问题中,机器人对移动障碍物避障效率较低,路径中存在局部极小点。针对这些缺陷,构建了......
针对在非结构路面条件下无人车路径规划存在建模难度大,计算量较大,算法运行的实时性较差等问题,提出一种基于多线激光雷达的无人......
针对多机器人在实际作业中面临的全局拥堵问题和对人类避障问题提出了三种改进势场。为保证机器人之间的基础避碰，使用社群势场定义......
群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来，这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题．首先，从细菌群体觅食特性出发，引出了该行为与......
本文在介绍了Mirosot微型足球机器人系统结构以及控制决策系统设计与实现基础上,着重讨论了基于视觉测量系统信息的控制决策子系统......
In order to overcome the inherent oscillation problem of potential field methods(PFMs) for autonomous mobile robots in t......
结合人工势场法,提出一种新的极限环方法.它可以在诸如机器人足球赛等动态变化的环境中为自主移动机器人进行很好的实时路径规划.......
针对势场原理所固有的几个缺陷:在相近障碍物间不能发现路径;在狭窄通道中摆动;在障碍物前振荡;存在陷阱区域;当目标附近有障碍物......
多车协同驾驶能显著提高交通安全和效率,是未来5G网联自动驾驶技术的重要应用场景之一.传统上,多车协同驾驶的主要形式为单一车道......
多年来势场法路径规划的局部极小问题就一直被广泛关注,针对人工势场法所固有的缺陷提出了一种改进的移动机器人路径规划方法.方法......
针对传统势场法存在的路径不被识别、局部极小陷阱、振荡问题,提出适用于复杂障碍环境情况下机器人路径规划、结合多行为策略与可......
针对目前无人艇主流航线规划算法存在效率低、收敛速度慢或易陷入局部最优等问题,文章将具有较强全局搜索能力的量子粒子群优化(QP......
无人艇轨迹规划技术是目前无人艇平台研究中的重要课题,是实现无人艇智能无人驾驶功能的重要一环。在宏观上系统总结了国内外轨迹......
针对移动机器人对动态目标的追踪和对拦截型障碍物的避障问题，将势场法进行改进，提出了辅助斥力环方法，改变了传统势场法中斥力的作用......
随着空间科学技术的进步与发展,人类向太空中发射了越来越多的航天器。太空中有大量的卫星需要得到维护,有大量的太空垃圾需要得到......
针对复杂环境中移动机器人的实时运动规划问题，在传统人工势场法基础上，以机器人与动态障碍物的相对位置和相对速度为变量，构建了一种......
21世纪以来，随着国际形势的日趋复杂。世界大国正将国防与外交重点转向海洋。随着军事科技的发展，军事装备的无人化程度越来越高，适应......
在阐述了用势场法实现路径规划的基础上，针对全自主机器人的特点，提出了基于遗传算法的全自主机器人避障方法、通过实验表明，该方法的......
现有的基于Lyapunov导航向量场算法的对峙跟踪研究中尚未有考虑避障要求的。针对单架无人机对峙跟踪单个移动目标,通过Lyapunov导......
针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线......
将势场法和栅格法结合,设计了一种改进的势场栅格法。该方法通过对栅格属性的设置来弥补势场法的缺点,并应用于移动机器人的静态全......
对于ＡＵＶ，动态路径规划有许多策略。不论是在仿真环境，还是在水下，为了检验仿真算法的正确性和ＡＵＶ水下机动能力，需要一种全面的检测方法。对此......
移动机器人研究是机器人学中的一个重要分支。移动机器人运动控制与路径规划又是机器人研究的一个重要方向。目前,随着机器人技术......
针对路径规划中的大型障碍物,机器人、障碍物与目标点三者一线,以及局部最小值等困难问题,提出了相应的改进人工势场算法。针对大......
分析了势场法用于移动机器人路径规划中产生目标不可达问题的原因,提出了改进的斥力势场函数,将机器人与目标的相对距离考虑在内,......
针对机器人静态路径规划全局最优的问题,提出了一种融合A＊算法和势场法的全局路径规划方法。采用分层规划的思想逐层优化,首先利用......
