多关节机械臂相关论文
针对多关节机械臂的轨迹跟踪问题,在依据牛顿-欧拉法推导的多关节机械臂的拉格朗日动力学模型基础上,考虑未建模动态、外部环境干......
机械臂是一种成功的并且被广泛应用的机械装置,它同时也被广泛地应用在机器人领域。工业上的组装、焊接、高温铸锻等繁重工作,很多......
遥操作系统是一种实时人机交互方式,能够扩展人类活动范围并帮助人类在复杂危险环境下完成任务,因此具有极大的理论研究意义。然而......
由于半物理仿真可以显著的降低系统开发成本,提高开发效率,因而其应用日趋广泛,但是目前国内已有的研究大多数都是在国外半物理仿......
在分数阶滑模控制方法的基础,设计了新型的滑模函数趋近律,提升了多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的鲁棒性和响应速度。机械臂在建模......
从计算机原理中位置数制的描述获得启发,将其中的某些规律进行合理的转换,形成搜索算法的步长表达式,在吸收传统登山法的优点的基......
为满足高频次获取西瓜植株种植土壤中湿度和其他养分含量的需求,同时解决西瓜温室大棚内由于盆栽种植密集、空间狭小所带来的人工......
针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒......
核聚变能是一种可以根本解决人类能源问题的清洁能源。作为一种可实现受控核聚变反应的实验装置,托卡马克对于研究核聚变反应中实......
针对非线性机械臂系统中难以权衡控制能量与控制误差比重的最优控制问题,本文提出一种基于自适应RBF神经网络二阶段叠加优化的双二......
脑机接口技术为人们提供了一种不依赖外周神经和肌肉系统的新的控制和通讯方式。文章以脑机接口技术为基础,以多关节机械臂为控制......
针对不确定干扰和建模误差对多关节机械臂轨迹跟踪控制系统造成的不良影响,对基于滑模控制的自适应神经网络滑模控制算法进行了研......
对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究。首先提出了具有普适性的杆件单元模型 ,并基于......
针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的......
针对非线性机械臂系统中难以权衡控制能量与控制误差比重的最优控制问题,本文提出一种基于自适应径向基函数(RBF)神经网络二阶段叠......
多关节机械臂空间姿态控制研究中,逆运动分析是控制的基础,由于多关节机械臂逆运动求解问题较为复杂,对其求解结果优劣性的判别比......
期刊
机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑......
