机器人动力学相关论文
近些年来,无人机机械臂系统作为无人机技术领域中的研究热点,获得越来越多的关注。无人机机械臂系统极大程度的扩大了机械臂的工作......
近年来,各国在军事领域的发展都不断加快,并相继推出了“未来士兵”的军事战略方针。此方针主要着眼于智能数字化作战平台,包括作......
大型复杂构件的加工,相比于传统大型数控机床,使用工业机器人铣削系统具有生产柔性好、成本低等优点。但工业机器人的串联结构导致......
<正> 近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产......
随着工业生产线的自动化与智能化水平不断提高,工业机器人的轨迹规划能力也面临着更严格的要求。工业机器人的时间最优轨迹规划是......
建立了液压履带起重机工作装置的机器人动力学模型 ,该模型能够反映起重机进行回转、变幅和起升作业时 ,工作装置和吊重的动态行为......
为研究回转起重机回转作业中吊重的摆振特性 ,寻求抑制吊重摆振的控制方法 ,将回转起重机工作装置等效为开链机械手的形式 ,采用机......
综合近年来国内外一些学者对冗余度操作臂动力学的研究,推导出经实践证明行之有效的冗余度操作臂动力学方程的简化形式,并对雅可比......
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一......
机器人动力学参数的识别对于机器人精确建模及机器人控制、仿真极其重要。该研究用区间分析的方法进行机器人动力学参数的识别，假定......
文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人......
机器人动力学的研究是所有类型机器人发展过程中不可逾越的环节，也是形成机器人终极产品性能评价指标重要的科学依据，以往机器人的发......
应用现代微分几何的方法,分别将二自由度机器人的轨迹弧长和动能定义为黎曼度量指标.对黎曼曲面上的测地线和黎曼曲率进行了定量分......
为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,......
在考虑轴向力影响下,对刚柔耦合3-PRR平面柔性并联平台进行了动力学建模,分析了柔性并联平台的动力刚化问题和屈曲行为。柔性并联......
文中将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统，船体及吊顶与吊重的连接处均用虚拟杆件代替，利用机器人动力学建模原理，建立了动机......
随着储油罐清洗行业蓬勃发展,国家及行业对储油罐清洗的安全和环保要求日益严格,企业自身对经济和效率的提高逐渐重视,客观上一起......
随着人工智能及机器人技术的发展,人们对机器人的期望不再停留于在工厂替代人力进行重复性劳动,而是希望机器人在医疗、装配、家庭......
为了提高全地面起重机塔臂工况吊装定位精度及作业效率,有必要对回转运动中吊重摆振特性进行研究.基于机器人动力学理论,将全地面......
当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态。对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究。首先,对研制的......
机器人动力学主要探讨其机构的力与运动相互间的影响。机器人系统涵盖了众多关节和连杆，存在若干个输入输出，以及交错的联动关系和明......
综述机器人反向动力学方程并行计算及实现。重点介绍最近几年利用多微处理机进行并行计算的调度算法。最后提出一些结论和观点。
......
随着机器人和计算机技术的飞速发展，人们开始关注具有视觉功能机器人的研究。本文主要采用一种具有深度信息的双目视觉模型，研究了基......
常微分方程时间积分的Lie群方法是近年来学术研究的热点问题，但这些方法一般都针对任意的抽象Lie群，几何上不直观．机器人操作臂刚体运......
本文应用现代微分几何学的方法,对机器人机构操作性能评价指标和轨迹规划问题进行了研究。将机器人的运动学和动力学性质通过活动......
应用完全笛卡尔坐标的方法研究机器人动力学问题.这种方法是利用参考基点的笛卡尔坐标和参考基矢量的笛卡尔分量描述物体的位置与......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
针对机器人系统对柔顺性、安全性的要求,提出了一种基于电机电流的机器人主动柔顺控制方法,并采用硅片传输机器人进行拖曳式示教和......
当前,随着人们工作压力不断增大,以及生活中的不健康习惯增多,人体心脏骤停的几率增大,这时就需要对病人进行有效的心肺复苏急救。......
介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,......
现代化工业中，劳动力越来越紧缺，尤其是在繁重、环境恶劣的工业生产中更加明显，因此工业自动化已经成为研究的重点。机械手是工业自动......
服务机器人技术经过近30年的发展,在机械、信息、材料、控制、医学等多学科交叉方面取得了重要的成果,本文结合作者在机器人领域的......
随着汽车、家电、航天工业等高新产业的迅速发展,对零件表面的质量要求越来越高。传统的手工抛光费时费力,而且精度都难以保证。利......
本文基于面向对象技术及LabVIEW软件环境,建立了SCARA机器人三维虚拟实验平台,可用于教育培训,也为科学研究提供了一个虚拟试验对......
提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成......
提出一种基于反应转矩观测器的机器人碰撞保护方法;机器人的反应转矩由基于模型的干扰观测器估值得到,模型的建立包括电机系统转矩......
将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统,采用虚拟杆件原理,将载舰和吊臂末端与吊缆的连接处看作装填机的两个机械臂,利用机......
