柔性机械手相关论文
为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求，模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理，设计达到包络贴合状......
演变随机激励引起的演变随机响应问题是工程上广泛存在而又十分重要的随机问题,本文对此进行了全面系统的研究。演变随机过程是指......
在《中国制造2025》以及《“十四五”规划和2035年远景目标纲要》的政策背景下,加快我国传统制造业产业升级、深入实施制造强国战......
作为机器人的末端执行器,机械手建立了机器人与外界环境之间的联系,机械手的发展时刻影响着机器人在各行各业中的应用。在几十年的......
为解决果实自动采摘的精准控制问题,设计了一款机器人柔性采摘机械手.详细介绍了机械手爪、连接件、气动控制等机构的设计原理,并......
在人类的生活和生产中会遇到需要利用机械装置对易碎、易受压损坏、形状不规则的物体进行抓取,传统的刚性机械手很难胜任这样的工......
水产养殖是世界范围内食品领域发展最快的行业之一,为人类提供了超过一半的水产品。但是,水产养殖目前面临机械化、自动化程度较低......
在机械手执行任务的过程中,控制机械手定位到目标位置是一个非常关键的问题,要想对机械手进行有效的控制,首先要对它进行精确的定......
随着工业现代化的发展,柔性机械手腕因其优势得到了越来越广泛的应用。其中,柔性机械手的关节构件是影响其运动的关键,对柔性机械......
传统刚性机器人由于能耗高、载荷比小、操作速度低等缺点,已经很难适应工业发展。柔性机器人克服了上述缺点,具有能耗低、载荷比大......
随着航天技术和机器人技术的发展，柔性机械手以其高负载/自重比、低能耗、高速，以及适用于直接驱动运行模式等优点，受到了广泛的关注......
随着科技发展,机械手应用越来越广泛,世界各国均开展了相关研究。一种基于温控型形状记忆合金研制的内嵌式驱动器,输出位移大,输出......
利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作......
期刊
基于柔性机械手的自动控制技术,通过图像代码的识别和数字信号的接收和处理,突破传统的手工操作测试方法,实现了伪钞鉴别仪的自动......
针对柔性机械手研究中未将控制器和机械结构之间的耦合同时加以考虑的问题,在整体优化目标下,通过使用适用于各种几何约束的自适应......
柔性机械手具有双时标特性,现有控制策略中需要对电机转角及机械臂转角的状态反馈,增加了控制策略的复杂性。建立了柔性关节机械手......
讨论了柔性机械手末端位置的控制问题。采 用奇异摄动方法将柔性机械臂系统动力学方程分解为慢变（刚性）和快变（弹性）两个子系 统。给出......
通过分析柔性机械手运动参数对其性能的影响，得出采用合理的运动轨迹可以获得良好的动力性能的结论。从全局优化角度出发，通过引入惩......
针对传统机械手结构复杂、适用性差等缺点,综合已有柔性机械手的优缺点,基于变色龙舌头在捕食时的变形特性,利用电机驱动,设计了一......
工业生产中为了满足抓取（如巧克力，饼干）梯形的礼品包装盒的需要，文中提出一种绳牵引驱动的串联双铰链柔性梯形包装盒机械手，设计了适合......
为满足农产品（食品）行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求,提出了一种欠驱动柔性机械手。设计了欠驱动柔性机械......
为了满足柔性机械手的高速运行和高精度定位的性能要求,采用了振动主动控制系统消除机械手末端振动.但控制系统中的接触式传感器改......
本语文讨论了具有模型不确定性的柔性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程和最小二乘法的控制器设计方法，在快速采样的条件下......
随着工业自动化的不断发展,工业机器人(机械手)被广泛应用于工业生产的各个部门,尤其是伴随着近几年我国装备制造业的飞速发展,工......
现有水下机械手基本是刚性结构,具有5-7个自由度,手臂本体的灵活度较差,无法满足空间狭小、复杂等环境下的作业要求。因此,本文提......
设计了一种以驱动位移控制进行夹取力控制的柔性机械手,基于有限元软件ABAQUS及动力学仿真软件ADAMS,建立了柔性机械手的动力学模......
该文描述了一种新型柔性机械手的研制.这种新型机械手能够实现拟人抓取中的平滑运动.手指外径10mm,由两个弯曲部分、一个连接部分......
针对柔性机械手设计中手臂变形涉及的柔性和参数分布式系统的复杂性,采用H∞控制技术对柔性机械手进行优化设计。在设计过程中,考......
基于动边界条件和三种变形理论,选取Euler-Bernoulli梁模型,采用假想模态法并结合拉格朗日方程建立了双关节柔性机械手的精准动力......
柔性机械手是确保全超导托卡马克核聚变试验（EAST）装置正常运作和维修的必要设备,它由机械臂体和末端执行器组成。针对该设备臂体的......
本文介绍了双连杆柔性机械手臂上的各种传感器信号处理系统的基本构成和工作原理.同时讨论了系统设计中遇到的一些问题.......
通过利用角位置和速度传感器检测的信息，实现对双连杆柔性机械手的控制。研究了柔性机械手角位置控制的方法、硬件组成和软件流程，并......
本文对一实验用柔性机械手进行了粘弹性约束阻尼处理,以减少柔性振动,改善控制系统的稳定性,提高定位精度.文中给出了测量机械手柔......
果实采摘是农业种植生产过程中最耗时费力的环节。为了实现果实的良好抓取,本研究设计了一款结构精简、具有自适应性的柔性机械手,......
采用负载分配方法，将双柔性机械手协调搬运物体的控制分解为两个等效柔性机械手的运动与力混合控制的问题，同时表明当负载分配系数为......
提出了一种新型的弯曲关节.在一定压强的流体作用下,讨论了弯曲关节的径向变形和轴向变形.建立了流体压强与弯曲角之间的静态模型.......
本文研究了单度柔性连杆的响应,该柔性连杆的一个固定端附着在直流伺服电动机的旋转基座上,自由端具有一个点质量,并通过应用La Gr......
本文根据刚柔分解控制策略了加速传感器的在柔性机械手振动控制中的应用。通过硬件电件电路分 加速度传感器输出信号中的不同分量......
轮式移动机械手在工业、农业、反恐防爆、家庭、空间探测等领域都有广泛应用，随着航空航天技术的发展，柔性机械手系统的动力学建模分......
针对具有参数不确定性的柔性机械手,采用重新定义系统输出的方法,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.对于输入输出子系统......
针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点,运用重新定义的柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输......
提出一种用于双臂柔性机械手系统的终端滑模控制方法,以解决其非最小相位控制问题.重新定义了柔性机械手系统的输出,通过输入输出......
针对柔性机械手动力学方程的非最小相位特点,本文提出一种柔性机械手的终端滑模控制方法,将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合......
通过重新定义系统的输出,将具有不确定性参数的柔性机械手系统分成输入输出子系统与零动态子系统。对输入输出子系统提出神经滑模......
本文根据长春瑞星机器人科技有限公司要求,依照人体肌肉的工作原理,设计了一种新型关节液压驱动元件,以实现机械手工作的柔性化,此......
离子聚合物金属复合材料(Ionic Polymer Metal Composites,简称IPMC)是近年来发展起来的一种智能材料,属于EAP材料,具有变形大、响......
柔性机械手系统为非最小相位系统，当控制有界时，该特性阻碍其端点位移渐近跟踪期望轨迹．本文首先重新定义柔性机械手系统的输出，通过输......
