液压机械臂相关论文
为了提高配网带电作业的安全性和作业效率，设计配网带电作业机器人系统，包括主从遥操作液压机械臂、控制系统、带电作业工具系统、绝......
核废料的处理作业环境具有放射性辐射,故而使用机器人执行任务的方式已经逐渐取代人工作业。但到目前为止,核废料搬运分拣工作仍存......
针对车载机械臂在重载长行程工作条件下由于机械臂柔性引起的末端定位问题,建立了机械臂的柔性误差模型,将该误差模型引入机械臂末......
针对平面3自由度冗余机械手逆运动学求解，提出了解析法和遗传算法相结合的求解算法。该算法可以找到一组最优的关节角，满足机械手运......
针对具有摩擦和负载等不确定性的液压机械臂轨迹跟踪控制问题,建立机械臂机械系统、液压系统的数学模型,基于李亚普洛夫函数,提出......
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无......
负载能力是衡量机械臂性能重要指标,由于关节型机械臂多为电机直接驱动,工作过程中电机随关节一起运动,导致关节输出转矩受制于驱......
液压机器人因其具有更大的负载能力,在矿山、航空航天、核工业等大负载领域具有广阔的应用前景。相较于中小负载型电机驱动机器人......
NX MCD是西门子提供的一套完整的机电一体化概念设计调试仿真方案.我们尝试在大型矿山机械产品的设计研发过程中使用该技术,并运用......
介绍一种能够提供大范围、高亮度的高空照明车,适用于防汛抢险、事故处理、野外作业等应急工况,从设计思路、结构组成、关键问题的......
针对传统机械臂输出转矩较小的问题,设计了基于叶片式液压摆动油缸(摆缸)作为关节的6自由度液压机械臂,该液压机械臂具有诸多优势,......
本文设计以52单片机为核心的闭环控制系统,以解决多关节液压臂开度低的问题,通过上位机的图形接口输入控制数据。控制数据通过链路......
鉴于传统串联式关节伺服电机驱动的机械臂负载能力小,机械臂末端误差累计大,该文设计了一种基于液压缸伺服驱动的串联式机械臂。针......
液压机械臂具有负载能力强、结构紧凑和响应迅速等特点,广泛应用于工业各领域。以基于液压摆缸关节的多自由度机械臂为研究目标,对......
为提高机械臂的负载能力和安全性,设计了一种承载能力大、刚度可变的液压机械臂。首先介绍了液压关节的转角自伺服原理及变刚度自......
针对液压机械臂,介绍了机械臂结构、关键传感器类型,基于机器人运动学及三维模型运动仿真拟合出运动方程,通过PLC控制器基于PID算......
液压机械臂是一个多输入多输出、强耦合的复杂机电液系统,其控制系统的性能和机械系统密不可分.采用联合仿真的方法可实现各仿真工......
在旋翼飞行机器人上加装机械臂而得到一种新的飞行机器人系统,扩展了旋翼飞行机器人的应用范围。本研究将小型液压机械臂系统应用......
以叶片式液压摆动油缸(以下简称摆缸)作为液压机械臂的驱动关节具有诸多优势。以提高机械臂的负重比为目标,对摆缸关节进行了轻量......
面向电力行业应急救援和安全抢修作业装备发展的需求,设计了一种配电系统带电抢修作业机器人,并对其机械结构与控制系统进行了介绍......
针对多关节液压机械臂开环控制精度低的问题,设计了一套基于51单片机控制的液压机械臂闭环控制系统。在上位机图形界面上输入控制......
地震等自然灾害给人民生命财产安全造成巨大损失,研究高效救援装备、突破共性关键技术,是发展应急救援产业的重要基础。本文以自主......
<正>日本大阪大学、东北大学、东京大学、东京工业大学联合研制出精密救灾型机器人挖掘机,其机动性和可动性非常好,挂载一个航拍无......
针对混凝土喷射机传统控制方式存在操作机手劳动强度高、混凝土回弹量大、喷射效率低等缺点。本文以一台混凝土喷射机多关节臂架系......
利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系,进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰,通......
设计来源液压机械臂这一自制玩教具主要从以下三点进行设计。(1)源于幼儿兴趣和问题的设计:大班幼儿在民俗园进行春游活动时,对挖......
针对矿井井筒施工中采矿液压伞钻钻孔位置和姿态调整过程自动化程度低的问题,改进了传统液压系统的控制方式,对动臂油缸和钻臂油缸......
为提高盾构机换刀的效率、降低换刀成本和危险系数,设计一种盾构机用六自由度液压换刀机械臂。阐述了该机械臂的整体设计方案并对......
机械臂的主要功能是将末端执行器送到一个所期望的目标位置处,末端执行器完成夹持、装载、吊取等工作后,再将末端执行器及物品送至......
