传统工业机器人在工厂等结构化环境中作业时,很少考虑到机器人与接触环境之间的交互作用。随着机器人工作环境逐步的开放,与环境中......

军事、航天、核工业等领域已成为发达国家竞相发展的战略目标,其外部作业环境具有危险性大、复杂多变、非结构化、作业空间狭小等......

随着现代工业的发展,机器人开始逐步替代人类完成生产与生活中的各项实践活动。在航天、深海、核工业等领域中,作业环境具有危险性......

球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大。综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数......

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球型手腕采用十字万向节传动,传动比随传动角变化;针对传动比不恒定所引起的定位精度低和稳定性差等问题,提出一种双球笼万向节髙......

该文提出一种新的基于伞齿传动的二自由度球型手腕。使用三个伞齿并利用伞齿的传动特性,设计了一款两侧伞齿同向转动用于实现俯仰......