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在运动控制领域,欠驱动机械系统通常需要满足一系列的等式约束(完整或非完整的)以便获得较好的运动表现,同时出于安全考虑还需要满......
伺服约束控制是指通过给系统提供一定约束力,使系统主动满足约束条件的一种控制方法,是近年来多刚体系统控制领域的前沿课题之一。......
