自主行驶相关论文
针对复杂环境条件下多因素影响无人平台路径规划问题,开展了基于人工势场法无人平台避障控制研究。通过假设机器人在一种虚拟力场......
自主移动机器人是具有自主行驶和自主规划能力的智能机器人，可以在特定环境中开展工作。在行驶过程中，机器人对于周围环境的感知能力......
视觉导航是近年来自主导航车辆研究领域的一个热点。本文针对视觉导航和自主行驶控制做了如下研究:设计了基于视觉导航的模型车自......
未知环境下机器人自主避障行驶技术是移动机器人研究领域的核心内容。其主要目的是在外部环境未知的情况下,自主完成从起始点到目......
以飞思卡尔半导体有限公司生产的PC9S12XS128MCU为核心控制单元，设计了一款可以自主循线行驶的智能车。控制系统部分主要包括电机驱......
高精度、高速度、大前瞻的路径采集系统能为智能车提高更精准、更及时和更丰富的赛道信息,是智能车获取更大速度的关键。针对激光......
提出了一种基于双维度搜索的实时轨迹规划方法,用来解决自主地下铲运机转弯轨迹规划问题.该方法是一种结合采样思想和最优化算法的......
矿产资源是发展国民经济、保障国家安全的重要物质基础。随着对矿产资源需求的不断增加,采矿工作逐渐转向深层地下,采矿条件愈来愈......
针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题,在现有基础的多变量PID算法和传统的模糊PID算法基础上,设计了改进模糊PID算法。改进......
地下铲运机在自主行驶时速度与加速度的控制非常重要,通过对2m3铲运机发动机与变矩器共同输入输出点的计算,结合传动系统模型,得出......
发动机模型是研究车辆传动系统的基础,根据发动机外特性数据用叠加函数法构建地下铲运机的各个油门开度下的调速特性模型,之后结合......
地下铲运机依靠车载控制器输出的指令控制行驶方向,实现自主行驶。虽然控制器输出是线性的,但是地下铲运机动作却不是,当输出值过......
本文分析了我国地下金属矿山采矿装药爆破工序的现状及发展趋势,针对上向孔装药难题,对适用于地下金属矿用智能乳化炸药装药车的关......
为实现某型履带车辆的自主驾驶,对车辆自主驾驶中的转向制动操纵技术进行了研究。根据原车转向制动装置的结构和工作原理,分析了电......
针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍......
地面无人车辆研究是移动机器人研究的重要方向。基于大量文献研究,分析了地面无人车辆国内外发展现状及关键技术研究进展,提出了地......
为了实现无人控制智能车在特殊道路上实现的自主行走的目的;采用光电摄像头作为实时采集单元结合软件控制单元闭环反馈的方法,在特......
根据自主铲运机(LHD)自身结构和其运动轨迹特点,对铲运机在巷道内所处的位置和姿态进行定义。对感知地下巷道环境的传感器进行选择......
随着计算机性能的提升以及机器学习的高速发展,车辆的五级自主行驶已经成为可能。因此民众对于智慧城之、智能交通的呼声也越来越......
针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制......
本课题研究能识别各种特定道路,自主行驶的智能车系统。采用两片ARM Crotex-M4内核芯片作为双MCU架构核心,软件算法实现对双MCU合......
由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈......
结合ROS平台、激光雷达和SLAM技术设计出拥有自主移动能力的行驶小车。首先搭建硬件开发平台,配置ROS下的一系列开源功能包,实现路......
