行走控制相关论文
目前国内高铁站雨棚立柱的检测以人工检测为主,其检测过程复杂,且工作过程中危险性高,为了提高安全性与工作效率性,设计高铁站雨棚......
深海采矿是一个极其复杂的工艺过程,深海集矿机作为采矿系统的随动中心,其行走控制系统是整个深海采矿系统的关键。开展集矿机行走......
被动动态步行是双足步行研究领域的一个重要分支,其目的在于挖掘动态步行本质特征,充分利用自身动力学特性提高能效。由于机器人的......
随着计算机数字媒体技术的发展，三维角色动画在多个领域呈现出越来越重要的发展趋势，包括三维游戏三维动漫广告媒体军事上的仿真训练......
智能人工腿是机器人学和生物医学工程学领域一个备受关注的研究课题，它最优秀的特点是能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然......
富钴结壳是一种赋存于800-2500m海山侧表面上的海底矿产资源。钴结壳海底采矿车采用具有良好越障性能和爬坡能力及机动性能的铰接......
摘要：作为深海采矿系统的重要载体,海底采矿车工作在数千米水深的复杂未知海底表面,其行走控制一直是深海采矿系统的重要技术难点之......
学位
目前，科学技术的发展大力推动了机器人技术的研究和应用，越来越多的工业机器人被应用到各种生产线上，工业机器人的研究也逐步成熟。但......
为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆......
(1)本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法,主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足......
针对深海稀软底质上采集多金属结核的集矿作业车行走控制问题,采用了上位机-下位机控制模式。采用NI控制器、采集板卡和实时操作系......
本文给出一种四足机器人全向行走的机器人控制方法。文章基于AIBO四足机器人提出了一整套运动控制方法。方法包括正向运动学计算,......
在分析智能压路机行走控制系统控制要求的基础上，采用闭环控制理论和机电液一体化技术，进行了智能压路机行走控制系统的软、硬件设计......
为了解决作业于深海“稀软底”环境的集矿机两侧履带打滑严重的问题，以及集矿机的剪切驱动形式引起的速度调节滞后的问题，提出了一种......
介绍了全液压推土机行走控制的关键技术，重点给出了行走方向与速度控制及功率自适应控制等主要环节的控制策略和控制方法。给出的算......
非结构化环境的深海自主车辆绕障策略算法制约车辆行走作业性能。利用测障声纳获取了障碍物信息，集中研究了面向非结构化环境绕障的......
针对恶劣工作环境中，机器人操作复杂、视域不清等问题，提出单目视觉无线机器人控制设计方案。运用基于2.4 GHz频段的手持遥控器对机......
在传统试验中，大型平移式喷灌机在操作的过程中会受到很多因素限制，导致浪费的情况十分普遍。文章主要对电动平移喷灌机行走同步控制......
研究了一种用于超级商场、大型物流仓库、高层建筑等大型场所的巡逻保安机器人,本文主要研究了机器人的行走系统的结构,行走系统的......
【摘要】双足机器人基于零力矩点（ZMP）的行走方式得到了广泛的研究，以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走，这种方式很......
宝钢焦输送系统中的移动小车仅由限位开关定位,本文介绍了在实现焦输送移动小车行走控制时,对小车处于中间位置或限位故障时的分析......
小松PC200-8挖掘机液压系统为闭式中心负荷传感系统（CLSS），CLSS是以控制斜盘式变量柱塞泵斜盘角度的方法调整功率的节能系统，可以实现......
动力平板运输车是造船厂钢结构船体分段在工序之间转运的主要设备，介绍了动力平板运输车行走液压系统，分析了基于DA控制阀的恒功率调......
动态地适应不平的地面运动为类人动物机器人的一个关键能力在人的环境被利用。因为当前的模式产生方法的效果，然而适应未知不平的地......
采用进化算法和基于自主视觉的适应度评估方法，实现了四腿机器人在RoboCup机器人足球比赛现场的行走步态在线自动进化．我们引入内推......
智能车的行走过程受工况环境和自身结构的影响。传统智能车的单驱动结构灵活性差，无法满足复杂工况的即时控制，提出了以AT89S52为核......
由于深海环境的复杂性和不可预知性，深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略，及时修正左右两侧......
深海采矿车的作业过程,受作业环境和采矿车自身的影响,具有随机性、非线性和时变等特性,针对该复杂过程,提出了专家模糊控制算法.......
近年来火灾事故频发，消防人员的安全问题无法保证，“机器换人”这一理念是处置火灾救援的一个重要手段和发展趋势，消防机器人的研发在......
煤矿重载作业机器人是替代高危岗位工人作业的智能装备,面临作业空间狭小局促、作业环境复杂多变等挑战。总结了重载工业机器人现......
依据浇筑小车的结构组成和现场工况要求,设计了主要包括行走控制回路、臂架控制回路和吸油回油控制回路三部分液压控制系统。该系......
针对两轮自平衡车的行走控制问题,在考虑地面摩擦的前提下,采用拉格朗日建模方法,建立了两轮自平衡车的多输入多输出非线性系统模......
基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建......
深海采矿是一个极其复杂的工艺过程。深海采矿车为深海采矿系统的前端智能机械,在深6km的海底行走采集多金属结核。作为采矿系统的......
在闭式液压驱动的工程车辆中,行走速度调节范围与精度控制之间一直存在相互制约的问题。多挡位控制方法的出现较好地解决了这一难......
Robocup组织的目标是到2050年前构建一支仿人形的机器人足球队,使它能够战胜当时的人类世界冠军队。Robocup比赛在推动产、学、研......
相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、......
期刊
煤矿井下行走设备自动卷缆系统应用广泛.以液压驱动自动卷缆系统为例, 详细解释了设备后退和前进时自动卷缆工作原理, 并通过列表......
